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Implementacion de un sistema de control de posicion de una esfera solida sobre una barra basculante

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dc.contributor.advisor Calderón Pinedo, Luis Alberto
dc.contributor.advisor Espino Aguirre, Hebert Eduardo
dc.contributor.author Alcarraz Vivas, Leonard Alexander
dc.date.accessioned 2016-08-26T23:56:36Z
dc.date.available 2016-08-26T23:56:36Z
dc.date.issued 2015
dc.identifier.other IND-ALC-VIV-15
dc.identifier.uri http://repositorio.unp.edu.pe/handle/UNP/639
dc.description.abstract La presente tesis ha sido basada en un modelo clásico de la Ingeniería de Control y se 1m orientado a la implementación de un sistema de control de posición de una esfera sólida sobre una barra basculanteteniendo como principal objetivo, lograr la demostración práctica de las ecuaciones que gobiernan el Sistema Barra - Esfera,baciendo uso de Hludware y Software que pennitieron digitalizar los datos obtenidos para ser procesados y controlar la :planta propuesta del modelo en mención. El sistema Barra - Esfera, se encuentra en la clasificación de los sistemas inestables, para el desarrollo de éste proyecto se cuenta con un sistema mecánico que poseé dos grados delibenad y un solo actuador, el"trab<go consiste en balancear una esferasobre una barra y llevarla a una :posición deseada, balancear la esfera de acuerdo a técnicasy patrones decontrol para logar que la esfera represente el comportamiento de un sistema dado. La primeraparte de este trablgo está dedicada al diseño de todas las partes que conforman el sistemaincluyendo los diagramas que descñban o especifiquen medidas, ángulos, pesos y mateñales; tomando como referencia algunos prototiposexistentes. En la segunda parte se diseñaron los algoritmos de procesamiento de imágenes, junto a Jos de captora a través de una cámara web, para localizar la posición de la esfera. Para la elección de la estrategia de control aplicada, se realizaron cálculos y pruebas que pennitieron determinar que el controlador digital más apropiado era el PID y se procedió a su diagramación y programación. La realización fisica de todo el sistema se ha hecho en una maqueta, la cual ha pennitido hacer las prueba y demostraciones correspondientes, -además cabe indicar que dicha maqueta puede ser también utilizada como módulo didáctico para prácticas de laboratoño ya que la tarjeta de desarrollo pennite realizar la programación y modificarla indefinidamente. es_PE
dc.description.uri Tesis
dc.format application/pdf en_US
dc.language.iso spa es_PE
dc.publisher Universidad Nacional de Piura es_PE
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess en_US
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ *
dc.source Universidad Nacional de Piura es_PE
dc.source Repositorio Institucional - UNP es_PE
dc.subject Implementacion es_PE
dc.subject Sistema es_PE
dc.subject Control es_PE
dc.subject Posicion es_PE
dc.subject Esfera es_PE
dc.subject Solida es_PE
dc.subject Sobre es_PE
dc.subject Barra es_PE
dc.subject Basculante es_PE
dc.title Implementacion de un sistema de control de posicion de una esfera solida sobre una barra basculante es_PE
dc.type info:eu-repo/semantics/bachelorThesis en_US
thesis.degree.name Ingeniero Mecatrónico
thesis.degree.grantor Universidad Nacional de Piura.
thesis.degree.level Titulo Profesional
thesis.degree.discipline Ingenieria Mecatronica
thesis.degree.program Facultad de Ingeniería Industrial


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